El desfile de carrozas de Azuqueca de Henares ha sido declarado de interés turístico regional. Tiene lugar cada año el tercer domingo de septiembre, en un recorrido que atraviesa todo el pueblo, finalizando éste en el Ayuntamiento.
El origen de este desfile tiene lugar a comienzos de los años 70, cuando tímidamente algunas de las peñas existentes entonces se dedicaban a realizar y elaborar sus «carros» como un modo más de diversión en la época estival, y además para llamar la atención y brindar los resultados públicamente a través del propio desfile.
Un poco más tarde, sería el Ayuntamiento quién se encargaría de normalizar y coordinar conjuntamente este desfile, bajo un reglamento elaborado al respecto, contando con la presencia y participación activa de todas las peñas públicas en las Ferias y Fiestas, creando así en el año 1976, al llamado «Desfile de Carrozas».
En la actualidad, son 25 las peñas públicas que participan en la realización de carrozas y consiguiente concurso de las mismas, contando con el correspondiente apoyo del Ayuntamiento, y dedicando meses de esfuerzo y trabajo, unido esto a grandes dosis de imaginación y creatividad en la elaboración de una nueva carroza cada año, en el que el único objetivo es superar la del año anterior.
El Ayuntamiento habilita una nave industrial para que las mismas peñas puedan realizar su trabajo de creación de sus carrozas, de forma totalmente artesanal con el espacio suficiente y adecuado para ello, iniciándose este trabajo aproximadamente en el mes de junio-julio, o lo que es lo mismo, con más de dos meses de antelación al desfile. Las únicas limitaciones establecidas por normativa hacen referencia al tamaño que no debe superar la carroza, la cual ha de tener unas determinadas medidas sobretodo de altura, debido a no plantear ningún inconveniente con el tendido eléctrico y otros obstáculos arquitectónicos dispuestos a lo largo del recorrido, y la prohibición expresa de no exhibir en las mismas publicidad de ningún tipo.
Con el fin de conseguir una mejor puesta en escena, todas las carrozas van acompañadas durante el desfile de sus peñistas disfrazados acorde con la temática de la carroza, así como disponen de aproximadamente una charanga por carroza.
El resultado es un gran espectáculo festivo, lleno de vistosidad y color, en el que destaca principalmente la enorme participación del pueblo, siendo miles de personas las que cada año presencian tan singular espectáculo, al margen de un número muy grande de peñistas que participan activamente cada año en dicho desfile.